オレは単なる歴史好きで専門家じゃないから学説を述べるだけに過ぎないが、
まあ聞いてくれ。

何十年も前、石母田正氏著「中世的世界の形成」を読んだ。理解できたとは思わないが、
（武士になれなかったが故に没落した）長者伝説に武士の成立の鍵をぼんやり感じていた。
少し前、図書館で借りた高橋昌明氏の著書「武士の成立武士像の創出」を読んだが、
なんとなく武芸と理解しただけだった。
最近、下向井龍彦氏著の日本の歴史07「武士の成長と院政」を読んで、ピンときた。
国衙の軍事組織だと。私兵でもあり官兵にもなる軍事訓練を受けた農民とそれを丸抱えする
地元有力者の集合体だと。

wikiを見ると3つの学説があるじゃないか。
どんぴしゃの１）古典的な、開発領主に求める説（在地領主論）
２）職能に由来するという説（職能論）
３）律令制下での国衙軍制に起源を求める説（国衙軍制論）

上記3冊を読んでみてくれ。イメージが大きくわきあがり強固なものに感じると思う。
地方在住だが近くの国府跡、無名ではあるが○△党という武士団の存在で一層そう感じた。

本の紹介しかできないが、いい刺激になる。ここでは常識で何言ってんだとなるだろうが。気にしない。
以上だ。