LiDARにしてToFにあらず、中国お掃除ロボの自動運転技術に驚く

まさか本当に使っているとは―。

中国製ロボット掃除機3台を一通り分解した分解班は、日を改めて、今度は自動運転用の地図の作成に使われていたLiDAR（Light Detection and Ranging）の分解を進めていた。
LiDARは測距センサーの一種である。センサー本体からレーザー光を投光し、壁などの対象物に反射して戻る光を検出することで、対象物までの距離を測定する。
今回の分解には、LiDARメーカーの技術者に参加してもらった。

分解に参加した技術者が一様に驚いたのは、中国・小米（シャオミ、Xiaomi）のロボット掃除機「米家掃地机器人」に搭載されていたLiDARの中身が露わになった瞬間だった（図1）。
LiDARといえばToF（Time of Flight）法による測距が常識的だが、めったに目にすることがない三角法が使われていることが分かったからだ。
LiDARの内部に見つけた細長い測位センサーが三角法の採用を証明していた。


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