>>105
家具が変わるくらいならコツンとぶつかって避けてけばいいと思うんだよね。
そもそもの間取りが変わるようなことなんてほぼありえないんだから。
もしくはホームベースから動かされたときだけスキャンし直すでもいいと思う。
自走してる間は途中で停められたら続きから再開するくらいしてもいいと思う。