TOEIC公式3、解答のP32にあるPART4（Q77〜79）の文章について。

My friend and I can come pick it up on Saturdat , if you accept my offer.
(私の申し出を受けてくれるなら、土曜日に友人と私がそれを引き取りにいきます）

この文でpickがto pickじゃないのはどうしてでしょうか？
ここは不定詞を使うのが正しい気がするのですが・・。
初歩的な不定詞の質問かもしれませんが、どなたか教えて欲しいです。