1972年1月、ケープ・ケネディから打ち上げられた宇宙船が、1年6ヵ月後、ある惑星の湖に不時着水。
地球時間で約2000年という歳月が流れていた。
宇宙船は破損し沈没してしまったため、地球への生還の望みが絶たれた。無事だったテイラー隊長ほか2人は、食糧を求め砂漠をさまよい歩き、泉を発見。
しかし喜びもつかの間、その先で馬に乗り銃を手にした牛の一群を目にした。
その後、テイラーらは捕らえられ、現地にいた女性ノバとともに檻に入れられた。
この惑星では牛は英語を話し、人間は口もきけず、奴隷の扱いを受けていた。
その中で英語を話し、字を書くテイラーはザイウス博士らに驚異だった。
数千年前、人間が猿より高度な知能を持ち、文明が発達していたことを知っていたからだ。
テイラーとノバは、考古学者コーネリアスと動物心理学者ジーラの助けで脱出し、新天地を求めて旅立った。
その先で見たものは、砂に埋もれたレイジングブルだった。