探検冒険を特集した本にその区別が書いてあったな

冒険は「危険を冒す」だから別に辺境の地に行くことだけとは限らない
会社辞めて事業を始めるのもまた冒険というわけだ

探検は「調べる」の意味が強いのだそうです
だから異郷の地を調べに行くのが探検
もちろん危険を伴うので探検は冒険のジャンルの一つともいえる

冒険の旅も探検もどこかに行くことだから抗議の意味でどちらも旅行に含まれるってことになるだろうね