初日って15時〜だから18時には終わるよね
多少カテコやって梅芸から出るの時間かかってJRまでゆっくり歩いていっても19時前には新大阪に着くと思うよ
JRで行けば在来線→新幹線の乗り換え近いしお弁当とお土産買う時間も十分あるはず