足袋みたいなものは平安からあったけど革製で江戸時代から布製になった
合戦とか鷹狩りのときに武士が履いたりしてたけど戦乱が治ってからは普通のときでも履くようになる
でも基本は夏場は履かないんじゃない？蒸れそうだし
あと姫路城行って思ったけど、城の階段登るときは足袋より素足の方が登りやすい