東名道の足柄SAは一般道からも入れるんだよね
http://www.tokinosumika.com/restinn/bath.html

須走温泉 天恵
http://www.tokinosumika.com/tenkei/hotspa/
他にもこういうのある 

風呂に入ってテントで寝るのが安くていい FSWに行く場合