普通は人様の家に行ったら案内された所以外は行かないものだけどねえ
せいぜい玄関とリビング（客間）くらいで
トイレだって借りてもいい？って一言断ってから行くだろ
そこは親とはいえもう別の世帯なわけだから１つの家庭として双方認識するべきだと思う