英語勉強中で中学レベルから復讐しています。
わからないので質問させてください。

彼の話を聴いて私たちはとても驚いた
→We ware very surprised to hear his story.

この文がなぜ"hear"なのか理解できません…
listenと訳してしまいました。

調べたらhearは自然に聞こえてくる場合、listenは意識的に聞いている場合と書いてあったのですが、
"彼"は"私たち"に対して話をしているので、意識的に聞いているのではないのでしょうか。